Il planner è in grado di esplorare una griglia 2D seguendo varie direzioni, e trova un percorso da uno stato iniziale a uno stato obiettivo, tenendo conto degli ostacoli e delle celle già visitate per evitare cicli.
Il planner è implementato in Prolog e utilizza un approccio di ricerca depth-first per esplorare le possibili mosse fino a raggiungere lo stato obiettivo.
Lo stato è rappresentato come una coppia di coordinate s(X, Y)
Può supportare diverse direzioni tipologie di direzioni, ad esempio cardinali e diagonali. Prima di spostarsi verso una nuova cella, verifica se nello scenaroi è percorribile o meno. Per evitare dei plan in cui si ritorna su propri passi, il planner tiene traccia delle celle già visitate.
Lo scenario viene generato a runtime da Scala e definisce per ogni cella se è percorribile o meno.
passable(0, 1).
passable(1, 1).
blocked(2, 1).
passable(0, 2).
...
Ogni direzione è implementata con una regola move/3 che definisce la nuova posizione e verifica se è percorribile:
move(s(X,Y), up, s(X, Y1)) :-
Y1 is Y - 1,
passable(X, Y1).
Il planner è depth-first, quindi non garantisce il percorso minimo. Esplora tutte le direzioni possibili, evitando le celle già visitate e gli ostacoli.
% Caso base: stato raggiunto
planner(State, State, _, [], 0).
% Caso ricorsivo: esplora una direzione valida
planner(State, Goal, Visited, [Dir|Rest], NewMoves) :-
directions(Dir),
move(State, Dir, NewState),
\+ member(NewState, Visited), % evita cicli
planner(NewState, Goal, [NewState|Visited], Rest, Moves),
NewMoves is Moves + 1.
Il parametro Moves è fully-relational, se specificato viene usato come massimo numero di mosse.
Se non viene specificato, viene usato come output indicando il numero di mosse del piano generato.